【激光雷达视场角】激光雷达（LiDAR）是一种通过发射激光脉冲并接收反射信号来测量距离和构建三维环境模型的技术。在实际应用中，视场角（Field of View, FOV）是衡量激光雷达性能的重要参数之一。它决定了激光雷达能够覆盖的空间范围，影响着探测的广度与精度。
一、激光雷达视场角概述
激光雷达的视场角通常分为水平视场角和垂直视场角。水平视场角决定了激光雷达在水平方向上能扫描的范围，而垂直视场角则决定了其在垂直方向上的扫描范围。这两个参数共同决定了激光雷达的“视野”大小。
视场角的大小直接影响激光雷达的数据密度和覆盖能力。较大的视场角可以提供更宽的扫描范围，但可能会牺牲一定的分辨率；较小的视场角则可能提高局部区域的精度，但覆盖范围受限。
二、常见激光雷达视场角对比表
| 激光雷达型号 | 水平视场角（°） | 垂直视场角（°） | 适用场景 |
| Velodyne HDL-64 | 360 | 25.8 | 自动驾驶、地形测绘 |
| Ouster OS1 | 120 | 30 | 自动驾驶、机器人导航 |
| Luminar 128 | 360 | 20 | 高精度自动驾驶 |
| RoboSense RS-R1 | 120 | 30 | 自动驾驶、智能交通 |
| SICK TiM561 | 180 | 15 | 工业检测、仓储管理 |
三、视场角对系统性能的影响
1. 覆盖范围：视场角越大，激光雷达能够扫描的区域越广，适用于需要大范围感知的应用。
2. 数据密度：视场角过大会导致单位面积内的点云密度下降，影响细节识别。
3. 计算负载：更大的视场角意味着更多的点云数据，增加了后续处理的计算压力。
4. 安装位置：视场角的选择也会影响激光雷达的安装高度和角度，以确保最佳覆盖效果。
四、总结
激光雷达的视场角是决定其应用场景和性能的关键因素之一。选择合适的视场角需要综合考虑覆盖范围、精度要求、计算资源以及安装条件。不同类型的激光雷达针对不同的使用场景设计了不同的视场角配置，用户应根据具体需求进行合理选型。